Deep Learning
Dataset
Robotics
Object Detection
口頭発表
多品種ばら積みピッキングにおける物体間の上下関係の予測とデータセットの提案
- Author
- 稲垣雄介, 荒木諒介, 平川翼, 山下隆義, 藤吉弘亘
- Publication
- 日本ロボット学会学術講演会, 2019
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多品種ばら積みのピッキングにおいて，オクルージョンが発生した物体を把持する場合，他物体が上に存在するため，把持に失敗するという問題がある．これを解決するには，物体間の上下関係を予測して把持戦略を決定する必要がある．そこで，本研究では，ばら積みされた物体間の上下関係を獲得するための新たなデータセットであるARC Multi-task Datasetを提案し，物体間の上下関係の予測を行う．