機械知覚&ロボティクスグループ
中部大学

Deep Learning Dataset Object Detection 口頭発表

多品種ばら積みピッキングにおける 物体間の上下関係の予測とデータセットの提案

Author
稲垣雄介, 荒木諒介, 平川翼, 山下隆義, 藤吉弘亘
Publication
日本ロボット学会学術講演会, 2019

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多品種ばら積みのピッキングにおいて,オクルージョンが発生した物体を把持する場合,他物体が上に存在するため,把持に失敗するという問題がある.これを解決するには,物体間の上下関係を予測して把持戦略を決定する必要がある.そこで,本研究では,ばら積みされた物体間の上下関係を獲得するための新たなデータセットであるARC Multi-task Dataset を提案し,物体間の上下関係の予測を行う.

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