Deep Learning
Robotics
Object Detection
Semantic Segmentation
口頭発表
Multi-task DSSDによる物体位置と物体把持位置の同時推定
- Author
- 荒木諒介, 大西剛史, 平川翼, 山下隆義, 藤吉弘亘
- Publication
- 日本ロボット学会学術講演会, 2019
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物流倉庫や生活空間で稼働するロボットには，多品種の物体検出と把持位置検出が求められる．本研究では，深層学習による高速な物体検出モデル「Deconvolutional Single Shot Detector」をもとに，物体領域のセマンティックセグメンテーションと，吸着ハンド用の把持位置検出を同時に行う手法を提案する．ロボットを用いた把持実験により，提案手法がRGB画像から出力する把持位置が適切であることを示す．