機械知覚&ロボティクスグループ
中部大学

Deep Learning 口頭発表

Multi-task DSSDによる物体位置と物体把持位置の同時推定

Author
荒木諒介, 大西剛史, 平川翼, 山下隆義, 藤吉弘亘
Publication
日本ロボット学会学術講演会, 2019

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物流倉庫や生活空間で稼働するロボットには,多品種の物体検出と把持位置検出が求められる.本研究では,深層学習による高速な物体検出モデル「Deconvolutional Single Shot Detector」をもとに,物体領域のセマンティックセグメンテーションと,吸着ハンド用の把持位置検出を同時に行う手法を提案する.ロボットを用いた把持実験により,提案手法がRGB画像から出力する把持位置が適切であることを示す.

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