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口頭発表
固有値テンプレートによる高分解能把持姿勢推定
- Author
- 真野航輔, 長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘, 川西亮輔, 関真規人, 堂前幸康
- Publication
- 画像センシングシンポジウム, 2018
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物体の把持位置検出法として Fast Graspability Evaluation (FGE) が提案され，産業用ロボットに利用されている．FGE は対象物体領域にハンドテンプレートを畳み込むことで最適な把持姿勢を推定する．しかし，高精度に把持姿勢を推定するにはハンドの開き幅や回転角度の分解能を高く設定して求める必要があるため，計算量が増加する．そこで，本研究では特異値分解によりハンドテンプレートをコンパクトに表現し，高速化を行う手法を提案する．特異値分解により，ハンドテンプレートは少数の固有値テンプレートと固有関数の線形結合で表現できる．また，固有関数は離散的な値を取るため連続関数のフィッテングにより任意のパラメータの応答値を計算することが可能となる．評価実験より，従来のFGEと同等の検出精度で，計算時間を平行ハンドと3指ハンド共に約1/3に短縮できることを確認した．