機械知覚&ロボティクスグループ
中部大学

Machine Perception 口頭発表

決定木を用いた距離画像からの高速なエッジ検出

Author
金子将也, 長谷川昂宏, 山内悠嗣, 山下隆義, 藤吉弘亘
Publication
画像センシングシンポジウム, 2014

Download: PDF (Japanese)

従来, 距離画像から3種類のエッジと平面をラベリングする手法としてリングオペレータが提案されてい る. リングオペレータは, 画素毎にフーリエ変換を行い, 算出したフーリエスペクトルをしきい値処理する ことで, ジャンプエッジ, 凸ルーフエッジ, 凹ルーフエッジに判定する. しかし, 画素毎にフーリエ変換するため, 処理時間が遅いという問題がある. 本稿では, 大量の距離画像を用いて決定木を構築し, 構築した決定木をトラバーサルしてエッジを検出する手法を提案する. 決定木の分岐関数には, 注目画素とリング状に配置された画素が持つ距離値の差分を用いる. 構築した決定木の深さは, リング状に配置した画素の数より少ないため, 計算コストを削減することができる. 評価実験より, 提案手法はリングオペレータより約 15%高精度で, 約25倍高速であることを確認した.

前の研究 次の研究