Deep Learning
口頭発表
SC-RRT*を用いた自動運転のための経路生成
- Author
- 成瀬柊平, 家崎遥, 平川翼, 山下隆義, 藤吉弘亘
- Publication
- 画像センシングシンポジウム, 2019
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市街地を含む一般道路での自動運転の実現には，認知・判断・操作に有効活用できるデジタル地図が必要である．従来のデジタル地図では，経路情報は手作業で作成されているため，人的コストがかかるという問題点がある．また，直線道路では直線の中央に線を引けばよいが，交差点では直線が無いため，最適な経路を引くことが困難であるという問題点がある．本研究では，自動車のための目的関数を導入したSC-RRT*を用いて，交差点における最適な移動経路を生成する手法を提案する．また，我々が作成したデータセットを用いた評価実験により，提案手法の有効性を示す．