Deep Learning
Detection
Object Detection
口頭発表
Self-Attentionを用いたPointPillarsによる3次元物体検出の高精度化
- Author
- 三原一真, 平川翼, 山下隆義, 藤吉弘亘.
- Publication
- 画像センシングシンポジウム, 2022.
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自動運転において，自動車の周囲の物体検出は，障害物の回避に関連する重要なタスクである．物体検出に使用されるセンサとして，RGBカメラやレーザの反射光を用いて3次元情報を取得するLiDARセンサがある．LiDARセンサを入力とする物体検出の従来手法として，PointPillarsがある．この手法には，小物体に対して識別精度が低いという問題点がある．そこで本研究において，従来手法であるPointPillarsにSelf-Attentionを導入し，自転車，歩行者等の小物体の識別精度の向上を図る．