Deep Learning
口頭発表
配置物体を考慮したAttention機構マルチモーダルネットワークによる衝突予測
- Author
- 河合竹彦, 平川翼, 山下隆義, 藤吉弘亘, 杉浦孔明
- Publication
- 日本ロボット学会学術講演会, 2021
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高齢者や障碍者の生活支援は人手不足が問題になっている．そのため，家庭で家事や介護などの生活支援を行う，Domestic Service Robot (DSR)の需要が高まっている．DSRが生活支援を行う場合の基本的な動作として，物体を移動させる物体運搬タスクが挙げられる．物体運搬タスクには，運搬した物体を配置する物体配置タスクが含まれる．DSRが行う物体配置タスクは，家庭環境で行われる．そのため，工業用ロボットと異なり，配置エリアに多様な物体が乱雑に配置され，障害物となる場合がある．このような状況で物体配置タスクを行うには，事前に有害な衝突が発生するかを予測し，衝突を防ぐ必要がある．そこで本研究では，未知物体を含む物体配置タスクにおける衝突予測において，配置物体を考慮したAttention機構マルチモーダルネットワークを提案する．さらに，この問題設定のために，配置物体の姿勢変化を追加した衝突予測データセットの作成を行う．