Vision Applications
口頭発表
カメラ間のシャッタータイミングのずれを利用した高速3 次元位置推定
- Author
- 清水彰一, 藤吉弘亘
- Publication
- 画像の認識・理解シンポジウム, pp. 428–433, 2004
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複数のカメラを用いたマルチベースラインステレオは, 多様な分野で用いられている. 高速に移動している対象物の3 次元位置をステレオ視により推定する場合, 異なる視点の各カメラ画像を同期して取得する必要がある. 本稿では, 3 台の非同期カメラによる曲面を用いた高速3 次元位置推定について提案する. 3台のカメラのシャッタータイミングが異なるため, 最新フレームの3次元位置は前2フレームの3次元位置を用いて線形予測により求める. さらに, 最新フレームの画像中の点からの光線情報により3 次元位置を修正する. また, 前2 フレームの3 次元位置を求める際, 画像上の運動軌跡から求められる光線群から3次元空間における曲面を作成し, その曲面と対象画像から得られる光線が交わる位置を3 次元位置とする. 本提案手法では, 各カメラのシャッタータイミング毎に3次元位置を出力することにより, 90fps周期で最新フレームにおける対象物の3 次元位置を得ることが可能である. これにより, ロボット制御におけるビジュアルフィードバックの高速化が期待できる.