Deep Learning
Robotics
Detection
口頭発表
Generative Adversarial Networksを用いたからあげピッキングにおける前処理としての画像変換
- Author
- 今枝航, 真野航輔, 大島彩佳里, 平川翼, 山下隆義, 藤吉弘亘
- Publication
- ビジョン技術の実利用ワークショップ, 2020
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把持位置推定手法であるFast Graspability Evaluationは，デプス画像に対してハンドテンプレートを畳み込み，把持位置を推定することができる．しかし，実測データはノイズが多い．そのため，前処理としてセグメンテーションなどを用いてワークごとに処理が出来ない場合，把持位置推定精度は低下する．そこで，Generative Adversarial Networksの応用手法であるSimGANをベースとした提案手法を用いて，デプス画像をCG画像に変換することで，ノイズ除去等を行う．提案手法を用いることで，平滑化やバイラテラルフィルタなどのノイズ除去と比較して，より高精度な把持を確認した．